机械臂预设性能指定时间跟踪控制方法

本发明涉及机械臂预设性能指定时间跟踪控制方法，属于智能机器人控制技术领域，解决机械臂控制精度低的技术问题，包括建立动力学模型和故障模型、设计预设性能指定时间函数、构建预设性能指定时间跟踪控制律、验证预设性能指定时间跟踪控制律的有界稳定性的步骤。该发明通过误差变换的方式，将指定时间预设性能函数引入到控制律设计中，保证了收敛精度和收敛速度的同步调整，本发明的控制方法用于机械臂装置，还可用于飞机表面局部喷涂末端执行器。