光伏接线盒3D点云无序抓取的计算方法

本发明公开了一种光伏接线盒3D点云无序抓取的计算方法，包含如下步骤：构建标准光伏接线盒的弧形特征区域的2D图像和3D点云模型；获取包含存放框和所有光伏接线盒的整体3D点云；根据2D图像，从整体3D点云中提取出局部3D点云，局部3D点云为光伏接线盒弧形特征区域的3D点云；配准局部3D点云和3D点云模型，获得配准后的点云；在配准后的点云中选取最佳抓取点坐标；通过拟合平面和计算旋转矩阵，计算机械手的抓取姿态。本发明能够提高抓取效率，快速处理大量的3D点云数据，大大缩短机器人的抓取周期；增大了抓取准确性，降低因抓取失误导致的产品损坏和生产延误风险；能够适应复杂场景，实现可靠的抓取；提升了自动化程度，降低人力成本。