基于邻域点误差迭代优化的相机和激光雷达分区域外参标定方法及装置

本发明涉及电网作业场景感知技术领域，是一种基于邻域点误差迭代优化的相机和激光雷达分区域外参标定方法及装置，其包括圆形标靶图像和点云数据采集、图像和点云特征点提取、图像和点云特征匹配、特征点对迭代筛选、相机与激光雷达分区域外参标定；首先通过控制数据采集装置运动，进行图像和点云数据的采集，然后对图像和点云数据进行特征点提取，并对图像和点云中的特征点进行匹配，进一步采用基于邻域点误差迭代优化方法对特征点对进行筛选，剔除误差较大的点，最终采用筛选得到的特征点对进行分区域外参标定。本发明可以减小因相机镜头畸变导致的图像边缘融合误差。