水下机器人自主定位方法和系统、电子设备、存储介质、程序产品

本公开提供了一种水下机器人自主定位方法和系统、电子设备、存储介质、程序产品，该方法包括：获取标准相机采集的标准帧和事件相机采集的事件流，其中，事件流包括多个事件，每个事件表示一个像素点在一个时刻的亮度变化量超过设定值；按照预设规则，将事件流中的多个连续事件聚合为原始事件帧；对原始事件帧执行时间平滑补偿处理和密度最大补偿处理，得到运动补偿事件帧，其中，时间平滑补偿处理用于减小同一事件帧中的事件在时间维度的变化梯度，密度最大补偿处理用于增大同一事件帧中的事件在空间维度的分布密度；通过最小化联合误差，得到水下机器人的位姿信息，其中，位姿信息包括位置、运动速度、姿态。