基于水体环境分析的水下推进器控制方法及系统

本发明公开了一种基于水体环境分析的水下推进器控制方法及系统。该方法包括：采集目标水体的图像数据与激光点云数据，构建三维环境模型；获取水下推进器的初始位置信息与目标位置，基于环境模型分析生成工作路径；采集路径上的多普勒声纳数据，分析水流信息，生成纠偏控制指令；并对指令传输质量进行分析，确定最优传输方案。本发明通过融合多源环境感知数据，实现对复杂水体环境的动态建模与分析，提升水下推进器的路径规划精度与自主控制能力，适用于复杂水下作业任务中的精确导航与动态避障场景。