一种惯组对准与标定一体化方法、设备及产品

本申请公开了一种惯组对准与标定一体化方法、设备及产品，涉及惯组标定领域，该方法包括：基于等效旋转矢量原理构建惯组的陀螺输出误差模型，并进行线性化处理得到陀螺输出的线性化误差模型；采用迭代逼近求解的方式求解这一线性化误差模型，得到惯组中子惯导的失准角估计值；基于子惯导的失准角估计值和陀螺输出误差模型得到陀螺输出误差改写模型，采用多采样点数据求解的方式，在不等式约束下，求解陀螺输出误差改写模型得到子惯导的陀螺零偏估计值，实现惯组的对准与标定。本申请在不依赖INS的先验信息，也不设计滤波器的条件下，适用于小失准角和大失准角工况，且能够提高惯组对准与标定的精确性。