一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪

本发明涉及一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪。本发明所述的电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪包括：夹爪传动模块、驱动模块和夹爪自适应模块；夹爪传动模块的驱动连杆、从动连杆、中间杆和夹持手指形成四连杆机构；驱动模块的驱动电机带动丝杆进行转动，传动块将丝杆的旋转运动转化为直线运动；夹爪电磁自适应模块包括夹持手指磁铁和中间杆磁铁，当对两个磁铁通电时，两个磁铁磁极相互排斥，使所述夹持手指与所述中间杆保持互斥状态。本发明所述的电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪具有通过电磁自适应模块及四连杆结构，能够适应抓取不同类型尺寸及形状的工件，避免了复杂的机械结构，减少了机械部件的生产及维护成本的优点。