一种基于三维视觉的自动抓取加油枪方法

本发明一种基于三维视觉的自动抓取加油枪方法，属于燃油车自动加油的技术领域；本发明的技术线路是，用深度相机采集视频图像，用图像处理识别出抓取孔并获取其图像数据，控制机器人改变位姿，用与机器人相连的锥形连接器连接固定套，进而使机器人准确地抓取到加油枪；所述的抓取孔是与加油枪连接的固定套中的抓取孔；所述的方法由自动抓取系统来实现，自动抓取系统包括处理设备、输入设备、显示器、相机、机器人、固定组件、气动装置、加油枪、油枪架、电源、固定套、锥形连接器；本发明具有测量准确、可靠，抓取结构轻便、抓取定位范围大、稳定、实用性强等特点，可广泛应用于加油站自动加油，具有较好的经济效益和较广阔的市场前景。