一种基于变胞结构的轮腿组合式移动井下抢险作业机器人

本发明属于作业机器人技术领域，具体涉及一种基于变胞结构的轮腿组合式移动井下抢险作业机器人；其中框架连接转换结构两侧布置轮腿式支腿和单腿式支腿，上方设有上机身结构；腿髋连接舵机连接在机身主腰板上，大腿驱动转换舵机连接在腿髋连接关节外侧，小腿驱动转换舵机连接在大腿支撑板，且小腿驱动转换舵机底部连接有足部端；轮腿式支腿的车轮连接在车轮直流驱动电机上；车头连接主板上设有前置机械臂底座、液压直缸机械臂、二氧化碳增透爆破锤、医疗救援箱、六轴关节机械臂；本发明整体机身框架和轮腿基于变胞结构设计，依环境自适应调整，在移动方式上轮式应对于平坦地面，腿式应对于崎岖地面，面对井下复杂环境具备灵活移动能力。