一种机器人腿部结构及人形机器人

本实用新型公开了一种机器人腿部结构及人形机器人，其中机器人腿部结构包括髋关节组件、大腿部和小腿组件，髋关节组件用于连接于人形机器人的躯干下部；大腿部包括沿Y向相对布置的第一大腿腹板和第二大腿腹板，第一大腿腹板和第二大腿腹板可拆卸连接成一体，第一大腿腹板和第二大腿腹板之间围成安装腔；髋关节组件沿Z向的下端转动连接于安装腔内；小腿组件上端绕Y向转动连接于安装腔内背离髋关节组件的一端；安装腔内设置有第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动小腿组件绕Y向转动。本实用新型实现在满足人形机器人运动灵活性的基本上提高人形机器人的行走稳定性。