一种线驱式双足机器人腿部结构

本发明公开了一种线驱式双足机器人腿部结构，包括大腿支架，大腿支架下端设有膝关节电机，膝关节电机输出轴上连接有小腿支架，小腿支架下端活动连接有足部组件，足部组件包括足部固定件，足部固定件后部连接有足跟，足跟连接有线驱结构，线驱结构包括第一踝关节电机和第二踝关节电机、第一驱动线轮、第二驱动线轮、第一踝关节线轮和第二踝关节线轮，且第一驱动线轮和第一踝关节线轮之间设有第一传动线，第二驱动线轮和第二踝关节线轮之间设有第二传动线，第一踝关节线轮和足跟的一侧之间设有第一曲柄摆杆结构，第二踝关节线轮和足跟的另一侧之间设有第二曲柄摆杆结构。本发明具有结构简单、适应性好的优点。