一种下肢结构及机器人

本发明公开了一种下肢结构及机器人，包括：安装机构；腰部机构，腰部机构设于安装机构；两个下肢机构，两个下肢机构分别为左下肢机构和右下肢机构，腰部机构位于左下肢机构和右下肢机构之间；两个下肢机构均包括第一关节模块、第一关节模组和腿部机构，第一关节模块设于安装机构，第一关节模组与的第一关节模块的输出端连接，腿部机构与第一关节模组的输出端连接；当其中一个下肢机构的第一关节模组单独工作，能够驱动对应腿部机构做前后摆动动作；当两个下肢机构的第一关节模组同时工作，能够驱动腰部机构做俯仰动作。本申请提供的技术方案，能够简化设计，降低装配难度，有效的减轻了整机重量，降低了功耗，并减少了资源浪费。