语义与位姿耦合图像重建方法、装置、设备和存储介质

本申请涉及一种语义与位姿耦合图像重建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取各帧图像的深度信息与语义信息；根据所述深度信息生成各帧所述图像对应的初始局部点云；基于二维高斯函数，将所述初始局部点云转换为初始局部高斯点云，并根据所述初始局部高斯点云，对各帧所述图像对应的相机位姿进行调整，得到初始相机位姿；根据所述语义信息，对所述初始相机位姿进行全局校准，得到校准后相机位姿；根据所述校准后相机位姿进行三维图像重建。采用本方法能够兼顾效率和准确性。