一种无人机群路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种无人机群路径规划方法，包括：获取预设时间段内无人机群所处环境的环境数据，根据所述环境数据构建训练集；将所述训练集输入至预先训练好的环境预测模型中，输出环境预测数据集；采用黑翅鸢算法，根据所述环境预测数据集，得到单个无人机的飞行路径；根据所述无人机群中所有无人机的飞行路径和所述环境预测数据集，采用MAPF路径规划算法进行路径调整，得到所述无人机群的最优路径；本发明能够快速完成无人机路径的最优规划，并提高路径规划的实时性和准确性。