固定翼无人机自主避障方法及系统

本发明涉及无人机避障技术领域，提出了固定翼无人机自主避障方法及系统，包括：提取固定翼无人机的预设航线，采集固定翼无人机飞行过程中的每一采集时刻的左视角深度图像、右视角深度图像、融合深度图和所有片元信息；获取片元信息的聚类簇，判断片元信息是否为航迹逼近障碍物，并获取航迹逼近障碍物的可测量变化率，获取所有采集时刻的姿态变量，确定航迹逼近障碍物的正交程度；确定左视角深度图像和右视角深度图像的边缘图像，对所有边缘图像中的边缘进行匹配，筛选不显著边缘并确定不显著边缘构成的待选航迹，确定单视角可见性；根据单视角可见性实现固定翼无人机自主避障。本发明可提升固定翼无人机飞行过程中避障的准确性。