一种仿人上肢机器人避障与避关节极限运动规划方法

一种仿人上肢机器人避障与避关节极限运动规划方法，属于机器人技术领域，包含如下步骤：仿人上肢机器人的末端位置姿态与各个关节的角度之间建立映射关系，得到速度层正运动学模型；引入雅可比矩阵对应的伪逆矩阵的估计误差和零空间基矩阵的估计误差；基于估计误差，建立混合误差模型；基于混合误差模型构建递归神经网络；根据递归神经网络得到的矩阵值，通过控制律计算得到仿人上肢机器人的关节角度轨迹。本申请同时考虑关节极限和障碍物约束，并能够提高机器人跟踪精度和收敛速度。