车辆制动控制方法及装置、车辆

本申请提供了一种车辆制动控制方法及装置、车辆。该方法包括：确定车辆的制动扭矩需求，制动扭矩需求包括驾驶员控制的制动扭矩需求和/或非驾驶员控制的制动扭矩需求；在驾驶员控制的制动扭矩需求和非驾驶员控制的制动扭矩需求同时存在，且车辆的状态满足预设状态条件的情况下，执行驾驶员制动请求叠加，确定驾驶员制动扭矩需求增量与车辆的当前制动扭矩需求之和为车辆的目标制动扭矩；其中，非驾驶员控制的制动扭矩需求包括车辆的智驾功能制动扭矩需求和/或车辆的集成制动控制模块的动态制动扭矩需求，驾驶员制动扭矩增量为驾驶员控制的制动扭矩需求与车辆的制动主缸行程达到预设门限值时的制动扭矩的差值。