一种多智能体集群分布式队形控制方法

本发明属于智能体飞行控制技术领域，提出了一种多智能体集群分布式队形控制方法，包括：获取目标队形，将其表示为一组网格点；各智能体接收目标队形，每个智能体与其邻居智能体进行目标队形参数协商，获得统一目标队形参数；基于分布式网络传播的跳数算法，计算各智能体感知范围内网格点的光照强度系数，并确定各智能体感知范围内网格点的光照强度；各智能体根据光照强度选择目标网格点集合；根据各智能体的当前位置、当前速度、邻居智能体当前位置、邻居智能体当前速度、目标网格点确定目标速度；根据各智能体的目标速度，控制各智能体运动。本发明的多智能体集群分布式队形控制方法灵活性、鲁棒性和可扩展性强，以完全分布式实现队形控制。