一种分辨率不同的多相机的协同标定方法

本发明涉及一种分辨率不同的多相机的协同标定方法，包括，控制所有相机统一运动，在运动过程中拍摄图像，任意相邻帧图像的场景重合率需要满足预设条件；对每个相机的所有图像进行点云重建，获取每个相机独立坐标系下的内参矩阵，对每个相机建立三维点云模型，选择其中一个相机作为基准相机，其余相机作为待协同相机；将任意一个待协同相机的三维点云模型与基准相机的三维点云模型进行配准，从配准好的三维点云模型中选取多个基准点；根据多个所述基准点，确定当前待协同相机与基准相机的位置关系矩阵，根据所述位置关系矩阵和基准相机的内参矩阵，确定当前待协同相机的协同外参矩阵。本发明能够适用于景深不同且分辨率有差异的相机。