一种基于自适应Hybrid A*算法的无人机路径规划方法和系统

本发明公开一种基于自适应Hybrid A*算法的无人机路径规划方法和系统，方法包括：S1：系统参数初始化，包括：构建环境三维占据栅格地图，确定起始状态，设置路径规划的目标位置；S2：自适应Hybrid A*算法进行无人机初始路径生成，自适应Hybrid A*算法输入环境三维占据栅格地图、起始状态及路径规划的目标位置，根据父节点的无碰子节点数自适应确定扩展过程的采样时长，输出符合无人机动力学的安全无碰路径；S3融合多项式曲线及弗洛伊德算法平滑初始路径。本发明设计后继节点扩展的自适应采样时长策略，使改进Hybrid A*算法既可以在空旷场景提高节点扩展效率，又能兼顾复杂环境的障碍物躲避需求。同时，融合多项式曲线和弗洛伊德算法设计路径平滑模块，可有效提升规划路径的平滑性，增强无人机加速度输入的连续性。