自动驾驶车辆的无模型自学习动态优化控制方法及系统

本发明涉及自动驾驶汽车运动控制技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的无模型自学习动态优化控制方法及系统，其中，方法包括：根据目标自动驾驶车辆的车辆动力学模型获取车辆状态量和车辆控制量；构建目标自动驾驶车辆的增广车辆动力学模型，获取目标自动驾驶车辆的跟踪轨迹信息，进而建立跟踪误差系统；根据增广车辆动力学模型和跟踪误差系统构造面向驾驶舒适性和安全性的自动驾驶动态反馈控制策略；对面向驾驶舒适性和安全性的自动驾驶动态反馈控制策略进行训练，直至达到预设最大训练时间，得到最终自动驾驶策略。由此，解决了现有通过优化车辆加速度指标不能很好地实现舒适驾驶以及基于模型的自动驾驶控制方法对车辆动力学模型依赖高等问题。