一种基于改进RRT和人工势场法的无人艇路径规划方法

本发明公开了一种基于改进RRT和人工势场法的无人艇路径规划方法，包括：获取无人艇的航行信息，确定无人艇的起始点和目标点；基于改进的RRT算法相互交替构建双向扩展树，包括起始点扩展树和目标点扩展树；当起始点扩展树和目标点扩展树满足相遇条件时，从相遇节点回溯生成从起点到目标点的全局路径；对生成的全局路径进行平滑处理，输出最优路径。本发明结合了RRT算法的随机性和APF的优化能力，利用双向扩展树构建和目标偏向采样机制，实现对复杂水域中无人艇路径规划的优化，本发明方法在路径规划过程中，既能快速搜索全局最优路径，又能生成平滑的局部路径，并通过引入动态避障策略增强了无人艇对障碍物的适应性。