一种车用上下坡加速度测量校准方法、装置及车辆

本发明提供了一种车用上下坡加速度测量校准方法、装置及车辆，属于加速度测量技术领域。本发明的方法包括：测量车辆的加速度值；测量车辆的姿态信息；根据所述姿态信息利用坐标变换，按照Z‑Y‑X欧拉角的旋转顺序，得到旋转矩阵；将所述测量得的加速度值代入所述旋转矩阵，得到校准的加速度值。本方法通过利用坐标变换原理，将MPU6050的加速度计在设备本地坐标系中测量值传送到主控后，通过程序改变主控内部算法，将坐标系从设备本地坐标系转换为地球参考系，从而将MPU6050加速度计的测量值转换为相对于地球参考系的加速度值，并将此数据输出控制电机驱动模块，实现对自动运行小车实时、有效控制。