一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法

本申请提出一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法，其中，方法包括：通过传感系统采集并传输车辆当前状态与周围环境信息；使用离线学习和大规模车用数据近似求解避撞不可达状态集合，并通过预先采集的大量实车避撞数据对哈密顿‑雅可比可达性值函数和动作‑值函数进行离线迭代更新；基于可达性值函数和动作‑值函数，量化驾驶员的避撞能力和避撞意图，并动态分配人机控制权重；基于可达性启发强化学习算法生成机器操作，并结合人机控制权重、驾驶员操作和机器操作，生成最终待执行操作，执行避撞操作。本申请可以有理论地评估车辆状态地碰撞风险以及驾驶员动作地避撞意图，在保证不发生碰撞的前提下最大程度降低人机冲突。