一种基于中心估计和排斥力机制的无人机集群智能航迹规划方法

本发明公开了一种基于中心估计和排斥力机制的无人机集群智能航迹规划方法。为了驱动集群更好的完成航迹规划任务，该方法构建了无人机集群航迹规划问题的观测空间和动作空间，设计了七种不同的奖励函数，最终的奖励函数是七种奖励信号的线性耦合。同时，该方法在多智能体近端策略优化深度强化学习算法的基础上，引入了集群中心估计方法与排斥力机制。仿真结果证明了该方法的有效性。