一种自动提取自然场景地标的辅助重定位方法及装置

本发明涉及定位技术领域，具体提供了自动提取自然场景地标的辅助重定位方法及装置，在建图阶段，通过zero‑shot方法自动提取建图场景中的物体作为自然场景地标，对彩色图片和物体区域提取多模态特征和特征点作为场景地标特征；在辅助重定位阶段使用zero‑shot方法提取自然场景地标和场景地标特征，并与建图阶段的地标特征进行对比，取得相似度和特征点都满足匹配条件的结果作为匹配结果；通过地标之间的特征点匹配求得变换矩阵，从而获取当前辅助重定位位姿结果。与现有技术相比，本发明能够实现在无先验知识情况下对自然场景地标的准确识别，显著提升了方法的泛化性和适应性，使其能在多样且复杂的自然环境中有效工作。