一种SCARA机械臂运动学参数标定方法

本发明公开了一种SCARA机械臂运动学参数标定方法，涉及机器人技术领域，该方法包括：将标定块安装在机械臂末端旋转关节上，标定块上设有一测量点；获取待标定关节对应的测量数据，待标定关节包括末端、中间和始端旋转关节；基于待标定关节对应的测量数据计算待标定关节每次旋转时的实际转动角度；基于待标定关节每次旋转时的实际转动角度与电机转动角度，计算待标定关节的减速比标定值；基于始端旋转关节对应的第三组测量数据计算两个相邻旋转关节之间的臂长和中间与末端旋转关节的耦合比标定值。本方法通过一次性采集的第三组测量数据中的测量点坐标数据和三个关节的电机转动角度就能标定出减速比、臂长以及耦合比，操作和计算都较易实现。