一种利用尺度相关感受野的3D目标检测方法

本发明属于无人驾驶环境感知技术领域，公开了一种利用尺度相关感受野的3D目标检测方法，包括以下步骤：步骤S1、使用体素对点云进行编码，并计算均值作为体素的初始特征；步骤S2、使用稀疏卷积对体素进行特征提取和下采样；步骤S3、基于稀疏卷积，设计额外的稀疏卷积层补充小目标的特征并缓解计算压力；步骤S4、设计具有尺度相关的感受野的自校正模块；步骤S5、设计残差自校正卷积模块，并由此构建骨干网络。本发明采用上述一种利用尺度相关感受野的3D目标检测方法，不仅显著的提高了3D目标检测方法的检测效果，而且可以保持较高的检测速度，满足实时性的检测需求，具有明确的理论意义和重要的应用价值。