抗退化LiDAR-SLAM方法、装置、终端及介质

本发明所提供的一种抗退化LiDAR‑SLAM方法、装置、终端及介质，属于计算机视觉技术领域，所述方法包括：持续获取目标设备上三维激光雷达采集的原始点云数据，并对原始点云数据进行处理，得到目标强度图和目标深度图；剔除所述原始点云数据中的动态目标，并进行地面分割，得到地面点云数据和非地面点云数据；分别提取目标强度图、目标深度图、地面点云数据和非地面点云数据的特征，并基于全部特征构建残差函数，求解残差函数得到目标设备的位姿估计结果。本发明通过提取多模态的特征来构建残差函数并求解位姿估计结果，可有效提高位姿估计的准确度。