多智能游船的狭窄水域通行规划方法、系统及存储介质

本发明公开了一种多智能游船的狭窄水域通行规划方法、系统及存储介质。本发明在狭窄水域中划定以集群为单位通行的单向通行区域，依据智能游船的通行方向将即将进入单向通行区域的多个智能游船分为同方向智能游船队列和反方向智能游船队列，利用预先制定的优先级规则对双向智能游船队列进行通行排序，基于通行排序结果实时规划多智能游船航行最大速度，并将各智能游船的航行最大速度下发给各智能游船，多个智能游船可以根据规划好的最大速度在单向通行区域中协同通行，避免混乱和碰撞，实现了多智能游船在狭窄水域中智能性、规则性、安全性地协同通行，使得智能游船更适应城市水域环境的复杂性，具有更高的通行效率和安全性。