一种下肢外骨骼康复机器人控制系统

本发明涉及康复机器人控制技术领域，且公开了一种下肢外骨骼康复机器人控制系统，包括：数据采集模块：使用传感器实时采集患者的生物学数据；实时获取下肢外骨骼康复机器人的设计参数；根据生物学数据，执行生物学参数建立策略，建立人体的生物学参数；根据设计参数和生物学参数，执行动力学模型建立策略，得到下肢外骨骼康复机器人的控制力矩；执行自适应控制信号设计策略，更新下肢外骨骼康复机器人的控制力矩；外骨骼姿态调整控制模块：执行多目标优化控制策略，优化多个调节目标；执行稳定性评估策略，评估下肢外骨骼康复机器人控制系统的稳定性，为外骨骼康复机器人提供了一套高效、精确的控制方案，能够有效地促进患者康复并保障其安全。