应用于咖啡饮料机器人的三机械臂联动控制方法及系统

本发明公开了应用于咖啡饮料机器人的三机械臂联动控制方法及系统，涉及协同控制技术领域，其中，方法包括：当A机械臂偏离A避障包络时调用输出A多扭矩时序记录，并计算偏离A多扭矩控制序列的多扭矩节点偏离速度特征，以预测输出更新位移轨迹；根据更新位移轨迹的末端夹爪坐标对B‑C机械臂进行协同容错轨迹拟合，输出协同容错控制参数进行三机械臂容错控制和点单制作。解决了现有技术中存在咖啡饮料机器人多机械臂协同作业过程的实时机械臂故障无法有效自修正，导致咖啡饮料制作流程稳定性较弱的技术问题。达到了提升故障状态下的轨迹自修正与动态协同能力，保障饮品制作流程连续稳定及空间动作协调精度的技术效果。