一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法

本发明提供了一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法，包括：根据给定的航测线端点结合无人直升机飞行动力学约束自动规划连接两条相邻测线间的辅助航线；根据任务测线下方地形高度数据，采用综合航线平滑算法生成高度可用的若干任务航线段。其中，综合航线平滑算法包括坡度限制平滑算法、曲率平滑算法和航点剪裁算法。该航线规划方法集成在无人直升机地面测控软件中，提升了油动无人直升机系统的智能化水平，降低了操纵人员规划难度，具有较高的工程应用价值。