上肢康复机器人位移补偿方法、系统、存储介质及计算机

本发明提供了一种上肢康复机器人位移补偿方法、系统、存储介质及计算机，补偿方法包括：以摄像机原点为坐标原点建立直角坐标系，计算活动捕捉点和固定捕捉点在直角坐标系中的位置偏差；获取上肢康复机器人旋转杆以及与旋转杆相连的两条连接杆的扭矩；根据位置偏差计算位置图像的视觉控制位移偏差，根据位置偏差和扭矩值确定扭矩阻抗调整位移偏差；根据视觉控制位移偏差和扭矩阻抗调整位移偏差确定扭矩与视觉之间的耦合位移偏差；根据视觉控制位移偏差、扭矩阻抗调整位移偏差以及耦合位移偏差确定上肢康复机器人的目标补偿位移，本发明提供的扭矩补偿方法可以根据患者的情况自动进行机器人的位移补偿，适应范围广。