基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置

本发明公开了一种基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置，属于自动驾驶领域，该方法包括：利用实时自协方差最小二乘法估计智能车辆运行过程中的噪声，动态更新车辆状态估计误差；根据车辆状态估计误差的预设置信区间，确定车辆状态不确定性范围的估计误差集合；利用所述估计误差集合，构造线性规划问题，计算最小鲁棒正不变集；将计算得到的最小鲁棒正不变集应用于基于管的模型预测控制算法中，对车辆进行控制。该方法基于实时自协方差最小二乘法动态更新车辆状态估计误差，根据车辆状态估计误差的分布定义误差边界，描述车辆状态的不确定性范围，将误差系统约束在最小鲁棒正不变集内，避免因外部扰动或模型不确定性引发的安全事故。