一种智能康复训练系统的机械臂控制方法

本发明公开了一种智能康复训练系统的机械臂控制方法，康复机器人包括机械臂和控制组件，机械臂包括横梁臂、水平旋转臂、肩竖直臂、竖直旋转臂、第一电机减速装置、第二电机减速装置以及角度采集装置，水平旋转臂通过第一电机减速装置与横梁臂转动连接，肩竖直臂与水平旋转臂连接，竖直旋转臂通过第二电机减速装置与肩竖直臂转动连接，第一电机减速装置、第二电机减速装置以及角度采集装置均与控制组件电连接。本发明可自动完成机械臂的切换，无需人工干预机械臂的切换过程，不仅方便、快捷、减少了人力消耗，而且避免了人工操作导致设备损坏或机械臂位置不当的情况，保证了康复机器人的安全性。本发明可广泛应用于运动器械技术领域。