一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺

本发明公开了一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺，涉及弧焊技术领域，摆动装置包括弧焊机器人底座，弧焊机器人底座上布设若干组摆臂机构，两组相邻摆臂机构通过关节机构连接；末端摆臂机构处固定布设焊枪本体，焊枪本体的输出端设有焊丝，摆臂机构用于驱动焊枪本体沿着焊缝前进方向进行交叉左右角摆动运动；本发明可以有效地保证摆动过程中焊枪喷嘴及焊丝远离母材，防止焊丝竖直方向和母材的边缘接触造成炸丝断弧；通过改变焊枪朝向角度，可以将焊丝正对焊缝左右根部，增大左右根部的熔深及焊接强度，本发明定义摆动轨迹在X+、Y+以及Z+三个方向上的数学表达式，表达式可以用来精确控制机器人的移动，以实现高质量的焊缝摆动焊接。