基于多重点云滤波和地图特征因子的AGV小车建图定位方法及系统

本发明公开一种基于多重点云滤波和地图特征因子的AGV小车建图定位方法及系统，所述方法包括：将点云数据根据基于种子区域生长直线检测算法检测点云中存在的直线信息，根据直线信息去除数据中的异常点；根据分辨率的大小将过滤后的点云数据划分到不同的体素网格内，选取每个体素网格中最靠近体素网格中心的点作为代表点，通过Cartographer建立二维栅格地图；建立地图特征因子表表征所建立二维栅格地图上每个格点周围的障碍物情况，根据地图特征因子对似然场权重模型中的每个粒子的权重进行修正；基于地图特征因子表、AGV小车位置的地图特征因子结合地图特征因子表建立特征相似区域，将粒子滤波器无法准确定位时随机分布的粒子分布在特征相似区域上实现定位，提高AGV小车建图质量、定位精度和AGV小车无法定位时重新定位的成功率。