一种基于FPGA硬件加速的里程计侧滑在线补偿组合导航方法

本发明提供了一种基于FPGA硬件加速的里程计侧滑在线补偿组合导航方法。涉及列车导航定位技术领域。本发明包括SINS惯性导航模块内部集成有IMU惯性测量单元，具体包括三轴陀螺仪与三轴加速度计，在SINS/DR组合导航中，采用神经常微分方程模型实现从陀螺仪、加速度计和里程计等传感器数据到打滑模式的映射，将两个里程计分别装在两侧的非转向轮上，建立里程计速度误差模型进行补偿修正实际速度，并通过FPGA实现对卡尔曼滤波算法的加速。