面向复杂环境的具身智能体导航与三维重建方法

本发明公开了面向复杂环境的具身智能体导航与三维重建方法，涉及具身智能体导航技术领域，包括以下步骤：对导航主体周身环境数据进行采集，对近距离关键区域(窄缝、死角)使用细粒度八叉树，远区采用粗体素加速，运用RANSAC提取墙面、梁柱等大平面，构建环境“抽象骨架”供导航参考；基于周身环境点云建立临时三维空间，并在空间内划分多个检测平面，对检测平面中的障碍边缘点阵进行位置纠正，确定可运动范围，应用局部规划算法在可行空间内生成安全运动路径；对本地地图进行八叉树+差分编码，仅保留当前活动区与危机点云。本地全栈部署使导航脱离对远程通信的依赖，断链时依然能够完成感知、建图与导航闭环。