多约束多目标耦合的多车协同安全变道轨迹规划方法

本发明公开了一种多约束多目标耦合的多车协同安全变道轨迹规划方法，属于智能交通车辆轨迹优化领域，包括以下步骤：S1、建立自动驾驶车的运动学模型并进行离散化；S2、基于离散化后的运动学模型，建立自动驾驶车在进行轨迹规划时需要满足的约束条件；S3、考虑外界因素构建多车车辆的多目标代价函数，以将多车车辆的轨迹规划问题转化为求解带有多个等式约束和不等式约束的优化问题；S4、在满足约束条件下，最小化步骤S3构建的多目标代价函数，得到多车协同变道的最优轨迹。本发明采用上述多约束多目标耦合的多车协同安全变道轨迹规划方法，为当前路段的车辆提供最优轨迹，实现了在复杂的动态环境中的多车轨迹规划。