机器人运动控制方法及装置

本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：在当前处于基于导纳控制的第一拖动模式下的情况下，计算机器人当前关节角度对应的第一平移性能指标及第一旋转性能指标；在当前接近奇异位姿的情况下，根据第一平移性能指标及第一旋转性能指标，计算得到第一虚拟力；判断第一虚拟力中的总力大小是否大于预设力及总力矩大小是否大于预设力矩；在第一虚拟力中的总力大小不大于预设力或者总力矩大小不大于预设力矩的情况下，计算得到目标阻尼增加量；根据第一虚拟力及目标阻尼增加量，在第一拖动模式下控制机器人运动。如此，可避免机器人处于奇异位姿，同时可以削弱速度变化可能引起的机器人的抖动程度。