堆垛检测方法、叉取移动机器人、装置、电子设备及介质

本申请实施例提供了一种堆垛检测方法、叉取移动机器人、装置、电子设备及介质，涉及机器人技术领域，方法应用于叉取移动机器人，机器人的叉齿上设置有激光雷达，包括：当机器人到达待检测堆垛附近的指定检测位置时，控制叉齿从第一高度向上举升；叉齿位于第一高度时最底层货物对应的叉孔位于激光雷达探测范围内；在叉齿举升的过程中通过激光雷达对待检测堆垛的方向进行探测，直至达到叉齿的停止举升条件，得到待利用点云数据；达到停止举升条件时激光雷达已探测范围包含最高层货物对应的叉孔；基于待利用点云数据确定各层货物对应的叉孔的位姿，得到作为对待检测堆垛中各层货物进行拆取的依据的待利用信息。也就能够实现获取堆垛的位姿信息。