医疗机器人视觉自动对准方法、电子设备及存储介质

本发明属于视觉引导技术领域，公开了一种医疗机器人视觉自动对准方法、电子设备及存储介质，包括：对限光筒图片中的多个圆圈的轮廓进行识别，并拟合成圆；获取圆圈的圆心，并根据圆圈的中心点坐标拟合一个平面；计算拟合平面的法向量，将平面的法向量作为机器人对准姿态，对机器人在法向量上进行对准；根据获取的标定板上的圆心图像坐标，得到相机坐标系下标定板圆心的三维坐标；通过变换矩阵，将相机坐标系下标定板圆心的三维坐标转换到机器人坐标系，对机器人进行二次对准。采用机器视觉对准的方法，实现机器人与限光筒之间对准，对准精度高，对应响应速度快，提高了医疗机器人对准效率和安全性。