一种基于船舶动力学特性的自适应Kalman滤波方法、装置、及设备

本发明提供了一种基于船舶动力学特性的自适应Ka lman滤波方法、装置、及设备，先通过获取由GNSS和I MU采集到的基础导航数据，根据所述基础导航数据计算船舶的运动状态参数，接着，根据所述运动状态参数计算惯性参数和综合稳定性指数，对所述惯性参数和综合稳定性指数进行非线性映射，以动态调整Ka lman滤波器的过程噪声协方差矩阵Q与测量噪声协方差矩阵R；最后，利用调整后的Ka lman滤波器对所述基础导航数据进行融合，并基于融合结果更新运动状态参数和Ka lman滤波器参数，解决了不同船型或船舶运动状态发生剧烈变化时，滤波算法难以实时适应实际工况的问题。