一种行车泊车分段式路径规划与控制策略优化方法

本发明公开了一种行车泊车分段式路径规划与控制策略优化方法，根据预设的初始位姿和目标位姿，根据路网进行全程路径规划；根据不同的起始位姿和目标位姿以及道路条件，灵活地选择最合适的路径规划策略，将全程路径规划分别划分为泊车段和行车段，且每个泊车段还可根据车辆运行状态细分为多个子段。通过分段规划控制和细分路径为后续跟踪控制提供便利可以更好地适应复杂多变的行车泊车环境，确保车辆能够准确地到达目标位姿。将规划好的多段路径交由跟踪控制系统，灵活地根据行车和泊车的不同需求，依次根据路段分类选取对应跟踪算法对多段路径进行跟踪控制，直至达到目标位姿。