控制机器人开门的方法、装置和非易失性存储介质

本发明公开了一种控制机器人开门的方法、装置和非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取目标把手对应的位姿信息和目标机器人中机械臂和底盘各自对应的位置信息；将位姿信息、机械臂和底盘各自对应的位置信息输入至目标动态运动基元模型中，得到预计运动轨迹；获取机械臂和底盘各自对应的状态信息；基于机械臂和底盘各自对应的状态信息，建立各自对应的动力学模型；基于预计运动轨迹、机械臂和底盘各自对应的动力学模型以及基于模型的预测控制模型，生成动作序列；基于动作序列，控制机械臂和底盘进行开门运动。本发明解决了目前机器人的机械臂和底盘协调性差，按照固定轨迹运动可能无法准确抓握把手或完成开门动作，容易出现事故的技术问题。