一种腔镜手术机器人吻合器末端执行器及其执行方法

本发明涉及医疗器械技术领域，本发明要解决的技术问题是不便于精确的找到组织层的位置和角度、无法同时完成切割和缝合的动作等。为了解决上述技术问题，本发明提供了一种腔镜手术机器人吻合器末端执行器及其执行方法。本发明包括：末端执行组件包括可开合的第一执行件和第二执行件；第三动力部驱动外管沿X轴线移动，以实现第一执行件和第二执行件的开合；第四动力部驱动内管旋转，以实现末端执行组件绕X轴线360°旋转；第二动力部驱动推拉杆沿X轴线移动，以改变末端执行组件与管体的夹角；第一动力部驱动刀片主体沿X轴线移动，以实现切割动作。本发明便于调整角度能够便于操作者在组织层被切割处附近将组织层紧密缝合起来。