一种SCARA焊接机器人的手持在线焊接示教方法

本发明涉及的一种SCARA焊接机器人的手持在线焊接示教方法，对SCARA机器人的机械结构进行调整，具体包括：在每个关节中的电机轴和齿轮之间增加电磁离合器，在机器人关节中采用两级减速，配备重力平衡装置；建立从工件到机器的特征映射；基于矢量和遗传算法的最优空间圆弧插补。本发明通过对焊接机器人机械结构的调整，操作员可以通过断开离合器直接手动移动末端执行器；通过矢量和遗传算法的最优空间圆弧插补算法实现焊接机器人高效的实时运动控制。本发明通过焊接实验证明，具有手持在线焊接示教功能的SCARA机器人快速实用，可以服务于更多的中小企业，满足工业实际应用。