一种马鞍形焊缝支管中心轴线的找正方法及装置

本发明公开了一种马鞍形焊缝支管中心轴线的找正方法及装置，所述马鞍形焊缝支管中心轴线的找正方法包括获取标定盘上的投射点与传感器在X方向及Y方向的距离。根据标定盘上的投射点与传感器在X方向及Y方向的距离，确定焊接机头的回转中心线与支管的轴心线是否平行。计算焊接机头的回转中心线与支管的轴心线的倾斜角度；基于倾斜角度，调整倾斜角度至零度。计算标定盘中心与机头回转中心之间的位置偏差。根据位置偏差，调整以使焊接机头回转中心与支管端面的圆心重合。本发明通过平行度找正和圆心位置找正，实现了焊接机头与标定盘的找正，从而实现了马鞍形支管中线轴线与焊接机头的回转中心轴线重合，为自动化焊接提供了高精度的位置基准。